谐波减速器是一种机械装置，用于传递动力并减少转速。它利用谐波传动原理，通过内外两个系列的曲柄齿轮互相嵌合，实现减速传动的效果。
谐波减速器由输入轴、输出轴和一个薄金属弹簧片组成。当输入轴旋转时，由于内系列曲柄齿轮与外系列曲柄齿轮的嵌合，薄金属弹簧片被弯曲和扭转，从而将输入轴的旋转运动转换为输出轴的减速和增力运动。
谐波减速器具有以下优点：
1. 轻量化：相较于其他减速装置，谐波减速器体积小、重量轻，具有很高的功率密度。
2. 高精度：谐波减速器具有高传动精度，传动误差可以控制在几角秒至几分之一角秒，适用于需要高精度的应用。
3. 反向间隙小：谐波减速器具有较小的反向间隙，能够实现精确控制和逆向驱动。
4. 响应速度快：由于谐波减速器的刚性和高传动效率，它具有较快的响应速度。
谐波减速器广泛应用于机械制造、航空航天、机器人、精密仪器等领域，特别适用于需要高精度、高扭矩和紧凑结构的场合。
